ライントレース講習会

本年度の課題コース完成しました!

平日の夕方~ライントレース講習会やってます.

第三回学研ヒルズ学際駅伝

どうもこんにちは, yasu80(Githubのアカ名)です.

去る4/15(土)に第三回学研ヒルズ学際駅伝が九工大若松キャンパスで開催されました.
CIR-KITからは3台のロボットが出場し, 田中良道先輩の操る KIT-C4 が完全自律走行による1.5kmの完走を成し遂げました.

今回, 多くの方々の尽力あって参加がなりました. 深く感謝いたします.
筋肉痛には直後のストレッチが有効です. 私も(そんなに動いてない割に)ビキビキのフラフラですが・・・

NHKにも自律走行達成の件が大きく取り上げられました. 良かったらどうぞ↓
NHK News Web 福岡

新年度のスタートアップ

またどうも, yasu80です.

新入生が結構な頻度で訪ねてくれて工房が賑やかです.

ライントレースに取り組んでくれている人がそれなりの人数いて嬉しいですねぇ.
KIT-C3,5の動いてるところが見せたいなあ.
新入生向けのコースもそろそろ作らないといけないんですよねぇ・・・ 2 回生に頼もうかな.

平日の6限~で(殆ど)やってます. 休日は多分15:00~くらいか, 夕方かによくいます.

新入生待ち

こんにちは, yasu80です.
桜と優しい日差しの中, 今年の新入生はどうかなーとか, そんなことを考えています.

CIR-KIT では今年も新入生を募集します. サークル棟や寮の向こう, 西門すぐそばの工房のドアを開けてお入りください. ロボット開発の世界があなたを待っていますよ~

第三回学研ヒルズ学際駅伝に向けての活動を行っているので, 移動ロボットに興味がある方はぜひお越しください. 主に, 平日は夕刻以降, 休日は昼以降. お待ちしております.

投稿先を変更しました

お久しぶりです.

github で公開されている新しいバージョンは技術系ブログということで,
こちらは CIR-KIT の活動日誌として活用したいと思います. これからもよろしくお願いします.

ブログ移転しました

お久しぶりです。
cir-kitブログを移転することになりました。
これからもどうぞよろしくお願い致します。

移転先はここです。↓

https://cir-kit.github.io/

Sublime Text 2のインストールと各種設定（Ubuntu 14.04版）

こんにちは、本日も恒例の「Sublime Text 2」の記事です。
私がいつもやっている設定なのですが、PCを設定しなおしたりするときに今まで調べたサイトをまたEvernoteからどこだったか...と探すのが面倒なのでここに書きました。
はじめて使おうかなと思っている人にも分かるように書いていくつもりなのでよろしくお願いします。

手順1 インストール

さっそくSublime Text 2をインストールします。apt-getでインストールするのが一番簡単なのですが、今回は手動でインストールする方法を紹介します。

http://www.sublimetext.com/

にアクセスし、下に少しスクロールした場所にダウンロードボタンがあります。

ダウンロードしたものは「Sublime Text 2.0.2 x64.tar.bz2」です。これを解凍ソフトで解凍します。今回はデスクトップに展開しました。以下の手順はデスクトップに展開したものとして、話を進めていきます。
展開できたら、「Sublime Text 2」というフォルダが生成できたと思います。
このフォルダの名前を「Sublime Text 2」から「Sublime-Text-2」（空白をハイフンに）に変えます。ターミナルでいじるときに空白があると扱いにくいためです。

リネームできたらターミナルを開きます。そして次のコマンドを実行します。

cd デスクトップ
sudo mv Sublime-Text-2 /usr/lib/
sudo ln -s /usr/lib/Sublime-Text-2/sublime_text /usr/bin/subl

上のコマンドで何をやっているかというと、デスクトップにcdし二行目で解凍してリネームしたフォルダを「/usr/lib/」に移動させ、3行目でターミナルでSublime Text 2を「subl ファイル名」で実行できるようにパスが通った場所にリンクを貼るという作業を行っています。
これでインストールは完了です。

手順2 ファイルの関連付け

インストールが完了したら、Sublime Text 2で開きたいファイルの種類を選択します。これについては「Ubuntu Tweak」というユーティリティソフトが便利なので使います。

http://ubuntu-tweak.com/

上のサイトからdebファイルがダウンロードできるので、ソフトウェアセンター経由でインストールできます。
インストールできたらUnity Dashから「Ubuntu Tweak」と検索するか、ターミナルで「ubuntu-tweak」と打つと起動します。

「システム設定(A)」のタブをクリックし、ファイルタイプマネージャーを選択

カテゴリーのテキストを選びます。そしてSublime Text 2で開きたいファイルの種類を選択しダブルクリック。図中では「Cソースコード」です。

残念ながらSublime Text 2は一覧に含まれていませんから、手動で追加します。

そしてカスタムコマンドの「yelp」を消し「/usr/lib/Sublime-Text-2/sublime_text」と入力します。これで追加ボタンを押す。これでSublime Text 2が追加されたはず。これでどんどん設定していきます。次以降はおそらく一覧に表示されているはずですから、前の手順はいりません。ただしチェックが入っているのに変わらない現象が起きますから、1回他のソフトにチェックをいれ、もう一回Sublime Text 2にチェックを入れるとうまくいきます。
これでUbuntu Tweakでの作業を終わります。

次にUnityに登録するためのデスクトップエントリを編集します。
ここまでの手順のチェックを兼ねてSublime Text 2で編集します。以下のコマンドを実行して、下のコードをコピペで上書きしてください。

subl ~/.local/share/applications/sublime_text.desktop

[Desktop Entry]
Version=1.0
Name=Sublime Text 2
GenericName=Text Editor

Exec=subl
Terminal=false
Icon=/usr/lib/Sublime-Text-2/Icon/256x256/sublime_text.png
Type=Application
Categories=TextEditor;IDE;Development
X-Ayatana-Desktop-Shortcuts=NewWindow

[NewWindow Shortcut Group]
Name=New Window
Exec=subl -n
TargetEnvironment=Unity

コピペできたら保存。メニューからSaveでも、Ctrl+Sでも保存できます。
ついでに右クリックで「Launcherに登録」をしておいてください。

手順3 Package Controlのインストール

次にPackage Controlというものをインストールします。Sublime Text 2では欠かせないものになっているので必ず導入してください。
メニューバーからView > Show Consoleを選択し、下に出たバーに

https://sublime.wbond.net/installation#st2

にある呪文をコピペします。必ずSUBLIME TEXT 2のタブのものをコピーして貼り付け、Enter。

Please restart Sublime Text to finish installation
が最後の行に表示されれば成功です。指示に従ってSublime Text 2を1回閉じます。
これでPackage Controlは導入完了です。

手順4 メニューの日本語化と日本語入力

ここからSublime Text 2の日本語化を行います。メニューバーの項目や、右クリックメニューの日本語化が可能です。英語のままでいい人は下の日本語入力の設定にスキップしてください。
日本語化ファイルを提供してくれているサイトがあるのでここからファイルをもらってきます。Main.sublime-menuとContext.sublime-menuを下のリンクからダウンロードします。

【Windowsアプリケーション】Sublime Text 2 メニュー日本語化
http://blog.huwy.org/article/292827228.html

そしてこのファイルを該当の場所に移動させます。
起動先にもすでにこのファイルと同名のファイルが存在しますから、大丈夫だとは思いますがファイル先の元ファイルのバックアップをしておくと安全でしょう。
下のコマンドを実行すると該当フォルダに移動されます。（ダウンロードしたディレクトリで実行してください）

mv Main.sublime-menu ~/.config/sublime-text-2/Packages/Default
mv Context.sublime-menu ~/.config/sublime-text-2/Packages/Default

これでSublime Text 2を再起動されたら日本語化されたはずです。

次にSublime Text 2で日本語を入力できるようにします。というのもSublime Text 2は標準で日本語入力をサポートしていません。これについては次のサイトを参考にします。
この記事も長くなっているので、手順は参考サイトに任せます。

Ubuntu12.04にSublimeText2のインストールと日本語入力設定
http://qiita.com/kanpou_/items/bc739c1215fc222f17c8

”SublimeText2の日本語化力化"のセクションから書かれている手順にしたがいます。
参考サイトの”キーバインドの設定”のセクションで日本語と英語を切り替えるショートカット設定が書かれていますが、私は「Shift+Space」で切り替えたかったので、以下のようにしています。

[
{ "keys": ["shift+space"], "command": "toggle_mozc" }
]

サイトの手順を確実にこなせば日本語入力できるようになっているはずです。

手順5 おすすめのプラグイン

手順4までで最低限使うための設定が終わりました。最後に私が導入しているプラグインのなかで特にお世話になっているものを紹介します。

まず手順3で導入したPackage Controlを使って簡単にインストールできる必須のプラグインです。Sublime Text 2上で「Shift+Ctrl+P」でコマンドパレットを呼び出し、Package Control: Install Packageと入力して入れたいパッケージ名を入力してください。以下に紹介するプラグインはそれだけで導入できます。

1つ目は「ConvertToUTF8」
文字コードの変換を自動でほぼほぼ完璧にこなしてくれます。

2つ目は「BracketHighlighter」
プログラミング中の括弧の対応をわかりやすく表示できます。

3つ目は「Git」
Gitで最近、管理し始めたのでコミットからGithubにPushまでSublime Text 2上でできるので便利。ブランチの変更とかもできる。

次にちょっとインストールだけではだめで設定が必要だけど、便利なパッケージたちを紹介します。
まずSublime Text 2でTeXを使いたかったら以前に紹介した記事を書いていますから是非御覧ください。

Sublime Text 2でTeXを使う (Ubuntu 14.04 LTS版)
http://cirkitrwrc.blogspot.jp/2014/08/sublime-text-2tex-ubuntu1404lts.html

CとC++のコーディングの補助をやってくれるものを記事に書いていますので、すこし面倒ですが挑戦してみてはいかかでしょうか

Sublime Text 2でC/C++の開発環境を強化する（Ubuntu 14.04 LTS）
http://cirkitrwrc.blogspot.jp/2014/10/sublime-text-2ccubuntu-1404-lts.html

Sublime Text 2でC/C++のコード整形（Ubuntu 14.04 LTS）
http://cirkitrwrc.blogspot.jp/2014/10/sublime-text-2ccubuntu-1404-lts_5.html

あとメモ用にMarkdown記法をたまーに使うのでこれにも対応させる。これについては参考サイトで。

Sublime Text で Markdown を快適にする3つのパッケージ
http://webmem.hatenablog.com/entry/sublime-text-markdown

これくらいですかね。他にも便利なパッケージはたくさんあります。

おまけ エディタの設定とキーバインドの設定

最後の最後に私が設定している、レイアウトの設定とキーバインドをメモしておきます。
エディタの設定ファイルであるPreferences.sublime-settingsは「Preferences」の「Settings - User」を選択して開く。

{
 //テーマの変更（要インストールPackage Control経由 Monokai Extended）
 "color_scheme": "Packages/Monokai Extended/Monokai Extended.tmTheme",

 //スペースの表示
 "draw_white_space": "all",

 //フォント（要Rictyフォントインストール）
 "font_face": "Ricty",

 //フォントサイズ
 "font_size": 12,

 //カーソルがある行をハイライト
 "highlight_line": true,

 //行間指定
 "line_padding_top": 4,

 //タブの大きさ
 "tab_size": 2,

 //タブをスペースに
 "translate_tabs_to_spaces": true,

 //空白を削除
 "trim_trailing_white_space_on_save": true,

 //文章が長くなった時、自動で折り返す
 "word_wrap": true
}

このまま適応しても絶対エラーになると思うので適宜コメントアウトを参考にしてください。
あとキーバインド。この設定ファイルの開き方は「Perferences」の「Key Bindings - User」から。特にこだわりはないので、デフォルトで使っていますがコードを整形するためのショートカットが便利なので、これは設定しています。
プログラムを書いている途中「Alt+Ctrl+R」である程度、選択した範囲のインデントを整理してくれます。ただし先程紹介した私達のブログ記事”Sublime Text 2でC/C++のコード整形”で使ったclang-formatのほうが綺麗になります。

[
{ "keys": ["shift+space"], "command": "toggle_mozc" },
{ "keys": ["alt+ctrl+r"], "command": "reindent", "args": { "single_line": false }}
]

おわりに

また長い記事を書いてしまいました。
いろいろ便利に使うためには面倒な設定が必要ですが、これもまたSublime Text 2の面白いところです。また何か便利なパッケージがあれば紹介したいと思います。
何か役に立つことがあれば幸いです。以上です。