2014年11月18日火曜日

つくばチャレンジ2014

つくばチャレンジ2014にKIT-C3とKIT-C4の2台のロボットで出場しました。
昨年は本走行2日前につくばに入りましたが、準備の時間が足りなかったので今年は1周間前からつくばに入りました。おかげで実験走行には3回出ることができました。

走行についてですが、昨年までは主にGPSを使った走行をしていました。しかし、昨年の経験からスタート地点ではGPS(A100)が受信しづらいことが分かっていました。そこで今年は、環境地図を作ってスキャンマッチングで自己位置推定を行う方法に切り替えました。
結果は、KIT-C3(セニアカーを改造したロボット)が370[m]、KIT-C4(独立二輪ロボット)が90[m]でした。
KIT-C3が失敗した理由はオドメトリの精度が悪く、スキャンマッチングが上手く行かないとすぐに自己位置推定が破綻してしまう問題があったためです。オドメトリの精度向上が必要です。
KIT-C4は少しパラメータの調整不足でした。

左がKIT-C3、右がKIT-C4